Принципи на роботизацията на технологичните процеси в машиностроенето

3.СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ НА ПРОМИШЛЕНИ РОБОТИ


Промишлените роботи се характеризират преди всичко със своята програмируемост, което определя и гъвкавостта на. тяхното прило­жение. Известно е приложението на следните начини на програмиране.

- чрез реализация на определени електрически връзки за ре­
шаване на конкретна технологична задача - циклово управление: може
да се извърши чрез полупроводниковата постоянна памет или ръчне върху програмната щекерна панела: прилага се за проста работа.

- текстово програмата се задава е текстова форма; необходима е висока точност на геометричните размери на предметите, с които манипулира робота.

- чрез обучение - транспортните и работните процеси се мо­делират обикновено на празен вход, при него информацията за тяхното изпълнение се въвежда автоматично е оперативната памет на управление­то. Известни са два начина на обучение - директно водене на захвата по 'Желаната траектория в индиректно-посредством задаване на съответ­ни команди на програмното табло.

Начинът и времето(бързината)на обучаване на роботите при смяна на обектите на манипулиране заема много съществено място. Има решаващо значение при замяна на оператора с робот. Естествено в това "съревнование" ще победят роботите, които позволяват бързина и евти­на пренастройка(програмиране)за изпълнение на различни манипулации. Повечето от роботите .се програмират по метода на обучението и на ел. връзки.

Програмирането(чрез самостоятелно ЦПУ или от ЕИМ)осигурява:
управление на всички процеси в съответствие със зададената програма;
контрол и координиране на движенията на механичната част; връзката
между технологичният процес и оператора; необходимото манипулиране с
детайли или инструменти к точковото или контурно управление на дви­жението на захвата. Известим са следните основни компановъчни решения:

Декартово. при тази конструкция захвата(рамото)на робота се движи по три взаимноперпендикулярни направляващи(фиг.1) - по дъл­жина, височина- и широчина. Постига се голяма течност на позиционирана но скоростта е малка.

Цилиндрично. Захватът е монтиран върху централна колена.Има възможност да .се движи нагоре-надолу, напред-назад и да се завърта заедно с колоната(фиг. 1б) 4 в тоз^ случай се постига висока точност не скоростта е малка.

Полярно. Това е модификацията на цилиндричното изпълнение, при която захватът, вместо да се движи нагоре-надолу се завърта около оста в горния край на вертикалната колона(фиг. 1в).

Антропоморно.Това решение е по-нататъшното развитие на разгледаните три модификации. При него колоната се е превърнала в "рамо" и "носач" на захвата, е което се увеличава обсегът. Могат да се достигнат с висока точност и бързина, труднодостъпни места (фиг.1г). Разглежданите решения дават възможност роботите да се движат по релси и да бъдат монтирани на стена или окачени на колони, в зависимост от функциите, конто ще изпълняват, работното място и др.

Независимо от конфигурацията, във всички случаи се цели да се осигури действие в три посоки, при което един манипулиращ меха­низъм, често пъти наричан краен, да позиционира в една точка в пространството, от която извършва


Други реферати:
Занаятчийско производство по Черноморието
Изразяване на идентичност чрез музика
Икономическа криза или криза на личността
История, бит, традиции и обичаи на циганския етнос
Какво си спомняме от Възродителния процес


Изтегли реферата



Какво си спомняме от Възродителния процес - Facebook Image
Сайтът се поддържа от DH Studio | pomagalo1.com © 2012 | Общи условия